Prema zapisima iz Spomen knjige župe Velika Kopanica, Beravci se prvi puta spominju 1660. godine kao dio tadašnje župe Rastić. Župa Rastić se nalazila u blizini današnje Velike Kopanice, a nestala je nakon povlačenja Turaka sa ovih područja. Prema istom izvoru Beravci su 1758. godine imali 38 kuća i 161 stanovnika. U selu se nalazila drvena crkva posvećena Sv. Katarini, a mjesno groblje Gradac se nalazilo oko 3 km od sela. Do godine 1775. selo je "naraslo" na 47 kuća i 531 stanovnika.

Prva škola u Beravcima osnovana je 1830. godine, a prvi učitelj bio je Mijo Živković. Do 1834. godine nastava se odvijala u unajmljenim prostorima, a tada je izgrađena prva drvena škola. Škola, koja se i danas koristi, izgrađena je 1910. godine. Jedna od važnih ličnosti u povijesti školstva je Živko Vukasović, rođen u Beravcima 1829. godine.

Današnja crkva Sv. Duha sagrađena je 1869. godine, a kapelanija 1969. godine.

Do 1896. godine Beravci su bili u sastavu općine Velika Kopanica, ali su se na inicijativu općinskog odbornika Blaža Vukasovića odvojili i osnovali općinu Beravci. Prvi je načelnik općine bio Stjepan Tunić, a bilježnik Vidoslav Bazjanac, otac prof. dr. sc. Davorina Bazjanca. Općina Beravci postojala je sve do 1956. godine, kada političko-teritorijalnom reorganizacijom ulazi u sastav kotara Slavonski Brod.

Na zalaganje Mate Veočića 1904. godine osnovana je knjižnica i čitaonica.
Broj stanovnika u Beravcima 1939. godine povećao se na 912 stanovnika.

Rat na ovom području započeo je na Cvjetnicu 1941., a selo je oslobođeno 17. travnja 1945. godine. Tijekom rata kroz Beravce su prošle razne vojske, te za sobom ostavljale razrušeno i osiromašeno selo. Prilikom povlačenja Nijemci su srušili oba mosta, a od jačine detonacija porušeno je i oštećeno mnogo kuća.
Nakon rata počelo je naseljavanje sela stanovništvom iz Dalmacije te Bosne i Hercegovine. Drugi val naseljavanja bio je početkom šezdesetih godina stanovništvom iz Bosne i Hercegovine.
Elektrifikacija sela provedena je još 1962. godine. U kratkom vremenu struja je uvedena u većinu domaćinstava, te je izgrađena javna rasvjeta.
Krajem šezdesetih i početkom sedamdesetih godina došlo je do odlaska velikog broja ljudi na rad u Njemačku i Švicarsku, što je dovelo do smanjivanja broja stanovnika.

Tijekom Domovinskog rata Beravci su pretrpjeli štetu od granatiranja iz Bosne i Hercegovine, te aviona. U Beravcima su našli utočište prvo prognanici iz Podgrađa, Lipovca i Nijemaca, a zatim i izbjeglice s područja bosanske Posavine. Mnogo muškaraca iz Beravaca je u sastavu gardijskih brigada sudjelovalo u obrani domovine, pri čemu je poginuo hrvatski branitelj Josip Nedeljković. Njemu u spomen u centru sela podignuta je spomen ploča.